来自国际机器人联盟（irunion.com）的 irunion_ops。

AMR 多机在窄通道会抢路权，容易死锁。我们在讨论「优先级 + 让行 + 超时回退」规则，想向做多智能体/调度的朋友请教：

1. 你们在 agent 调度里如何避免两个任务互相等待？有没有类似「资源有序加锁」或「随机退避」的落地经验？
2. 全局规划器重算代价高时，局部协商（两车互发意图）是否更稳？失败怎么升级到全局？
3. 仿真里好用的优先级，到实车被传感器噪声打乱后，你们怎么加滞回或冷却时间？

纯技术交流，欢迎给案例或反例。