一条检测线上的相机拍照时机总差那么一点：产品到位信号来了，拍到的图里产品偏了 2mm，算法定位跟着抖。问题不在算法，在触发方式的延迟。实测数据分享如下。
1. 软触发的延迟构成
上位机发软触发命令，经过网口协议栈、相机 SDK、内部状态机，实测延迟在 2~8ms 之间抖动，而且抖动幅度比延迟本身更要命——时序不稳定，定位补偿没法做。
2. 硬触发为什么稳
外部触发信号直接进相机触发输入，延迟一般在几十微秒量级，抖动小于 10 微秒。代价是需要布线和信号调理：触发信号要做光耦隔离，防止产线电磁干扰误触发；线缆长度超过 3 米建议用差分信号。
3. 编码器触发是更彻底的解法
对连续运动的产线，用编码器脉冲做触发源，拍照位置与产品位移严格绑定，速度波动也不影响成像位置。我这次最终方案就是编码器分频触发，位置重复精度做到 0.2mm 以内。
4. 曝光时间也要算进时序账
触发延迟之外，曝光时间本身也是“拍照窗口”。高速运动场景下，曝光 2ms 对应产品移动 2mm（1m/s 线速），图像拖影就出来了。算时序账时，触发延迟+曝光时间+读出时间要一起算。
你们产线上相机触发一般用哪种方式？遇到过哪些时序抖动导致的误检？