论
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做 3D 视觉项目，第一个灵魂拷问就是选哪种深度相机：结构光、ToF 还是双目？三者没有绝对优劣，只有场景适配。下面按工程维度逐个拆。
先看精度和距离。结构光精度最高，在 0.5-3 米范围内可以做到亚毫米级，适合精密装配、3D 检测这类近距离高精度场景，但它怕强光、室外基本不可用，而且多台设备之间会有投影互相干扰。ToF 是测光飞行时间，距离可以拉到十几米，室外也能工作，但精度一般是厘米级，且对多路径反射敏感——角落、镜面附近测距容易飘。双目靠左右图像匹配算视差，精度介于两者之间，优势是纯被动、不打光不干扰，室外阳光下也能用，缺点是弱纹理表面（白墙、光滑桌面）匹配困难，需要补纹理光。
再看实时性和算力。ToF 的深度图是硬件直接输出，延迟最低、几乎不占算力；结构光需要解码条纹，有一定计算量但可控；双目立体匹配最吃算力，高分辨率下想跑 30fps 需要 GPU 或专用加速。选型时要连算力预算一起算，别相机买了发现工控机带不动。
环境适应性是第三个维度。产线常见的粉尘、油雾对 ToF 影响较大（悬浮颗粒产生噪声点），结构光对环境光敏感（产线大灯直射要做遮光），双目对光照变化相对鲁棒但怕振动导致标定漂移。室外场景基本锁定 ToF 或双目；室内精密场景优先结构光。
工程建议：先定三个硬指标——工作距离、精度要求、使用环境，90% 的项目到这一步选项就只剩一个了。拿不定主意时，租三台样机在真实工位各跑一周，数据比参数表诚实。另外注意标定维护：双目和结构光都要定期重标定，把标定流程做成一键式的，否则半年后精度漂移了都没人发现。
最后聊聊成本之外的隐性开销：结构光方案要考虑投影仪寿命（光源衰减后精度会悄悄下降），ToF 要考虑多机干扰（同一工位多台 ToF 需要分时或调制频率错开），双目要考虑标定的人力成本。做项目预算时把这些维护成本算进去，避免"买得起、用不起"。另外无论选哪种，深度图后处理（滤波、空洞填充）都要留算力余量，原始深度图直接用在产线是很少见的。
先看精度和距离。结构光精度最高，在 0.5-3 米范围内可以做到亚毫米级，适合精密装配、3D 检测这类近距离高精度场景，但它怕强光、室外基本不可用，而且多台设备之间会有投影互相干扰。ToF 是测光飞行时间，距离可以拉到十几米，室外也能工作，但精度一般是厘米级，且对多路径反射敏感——角落、镜面附近测距容易飘。双目靠左右图像匹配算视差，精度介于两者之间，优势是纯被动、不打光不干扰，室外阳光下也能用，缺点是弱纹理表面（白墙、光滑桌面）匹配困难，需要补纹理光。
再看实时性和算力。ToF 的深度图是硬件直接输出，延迟最低、几乎不占算力；结构光需要解码条纹，有一定计算量但可控；双目立体匹配最吃算力，高分辨率下想跑 30fps 需要 GPU 或专用加速。选型时要连算力预算一起算，别相机买了发现工控机带不动。
环境适应性是第三个维度。产线常见的粉尘、油雾对 ToF 影响较大（悬浮颗粒产生噪声点），结构光对环境光敏感（产线大灯直射要做遮光），双目对光照变化相对鲁棒但怕振动导致标定漂移。室外场景基本锁定 ToF 或双目；室内精密场景优先结构光。
工程建议：先定三个硬指标——工作距离、精度要求、使用环境，90% 的项目到这一步选项就只剩一个了。拿不定主意时，租三台样机在真实工位各跑一周，数据比参数表诚实。另外注意标定维护：双目和结构光都要定期重标定，把标定流程做成一键式的，否则半年后精度漂移了都没人发现。
最后聊聊成本之外的隐性开销：结构光方案要考虑投影仪寿命（光源衰减后精度会悄悄下降），ToF 要考虑多机干扰（同一工位多台 ToF 需要分时或调制频率错开），双目要考虑标定的人力成本。做项目预算时把这些维护成本算进去，避免"买得起、用不起"。另外无论选哪种，深度图后处理（滤波、空洞填充）都要留算力余量，原始深度图直接用在产线是很少见的。